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ステッピングモーターやACサーボモーターをパルス信号で制御する場合に必要な計算式を説明します。 運転パターン パルス速度での運転パターンとしてステッピング モーター の場合、通常は左の加減速運転のパターンですが、運転速度が低速で、負荷の慣性モーメントが小さい場合には右図のような自起動運転が可能になります。 f 1 : 起動パルス速度［Hz］ f 2 : 運転パルス速度［Hz］ A : 動作パルス数 t 0 : 位置決め時間［s］ t 1 : 加速（減速）時間［s］ 運転パターンの計算がWEBサイト上で簡単におこなえます 詳細はこちらをご覧ください。 動作パルス数 A ［パルス］の計算式 動作パルス数とはワークをA点からB点へ移動させる場合、モーターが回転しなければならない角度をパルス信号の数で表したものです。 l : A点からB点への移動量[m] l rev : モーター1回転当たりの移動量[m/rev] Θ S : ステップ角度[°] 運転パルス速度 f 2 ［Hz］の計算式 運転パルス速度は動作パルス数と位置決め時間および加速(減速)時間から求めることができます。 ①加減速運転の場合 加速(減速)時間をどの程度にするかが重要なポイントになりますが、加速トルクや加減速レートとの兼ね合いもありますので簡単に決定することができません。 そこで、計算当初は目安として位置決め時間の25%程度に設定して計算します。(最終的には調整が必要です。) ②自起動運転の場合 加減速レート T R ［ms/kHz］の計算式 加減速レートは当社コントローラで使用している設定値です。 パルス速度の加速の度合いを表したもので、以下の計算式で算出されます。 ・パルス速度はフルステップ換算で計算してください。 ・ここでは速度の単位を［kHz］で、時間を［ms］で計算します。 運転パルス速度 f 2 ［Hz］から運転速度 N M ［r/min］への換算式 速度換算をWEBサイト上で簡単におこなえます 詳細はこちらをご覧ください。 負荷トルクの計算 こちらの計算式をご参照ください。 加速トル